Theta*

Theta* 係一個進階版嘅 A* 搜尋演算法，特徵係曉靠自己檢查現時位置周圍嘅點（睇埋任何角度路線計劃）：Theta* 嘅主要過程同 A* 一樣，不過喺每次睇周圍節點嗰陣，唔淨只會睇同現時點 $par(s)$ 有連繫嘅節點，而係睇嗮所有由 $par(s)$ 望得到嘅點，而如果有個點 $s'$ 係由 $par(s)$ 望得到嘅，噉個演算法有可能會選擇由 $par(s)$ 直接移去 $s'$－就算 $par(s)$ 同 $s'$ 之間冇直接嘅連繫都一樣。虛擬碼大致上係噉：

 ... // 其餘部份同一般嘅 A* 一樣。
 Foreach 由現時點去得到嘅點，
   if 嗰點喺 closed list 入面，忽略佢；
   if 呢點唔喺 open list 入面，將佢擺入去 open list；
   Update vertex // 呢個子程序係 theta* 同 A* 嘅分別；簡單講係睇勻周圍嘅望得到嘅點，揀成本最低嗰個，然後再由現時點直接畫條路去嗰度。
   將現時點設做呢點嘅 parent；
   計呢點嘅 f 值；
 ...